Основан в 1758 году как посёлок в связи со строительством сибирскими промышленниками И. Твердышевым и И. Мясниковым железоделательного завода (действовал до 1908 года) и получил название Юрюзань-Ивановский Завод[6]. С конца XIX века — Юрюзанский Завод. В 1829 году здесь произошло одно из крупнейших в 1-й половине XIX веке выступлений крепостных — восстание под руководством заводского служащего И. И. Тараканова. С 1928 году это рабочий посёлок Юрюзань (по названию реки), с 18 июня 1943 года — город Юрюзань районного подчинения.
В советское время в городе действовал механический завод, производивший бытовые холодильники «Юрюзань», а также боеприпасы для стрелкового оружия, в том числе, для уникальных подводных пистолетов, различные виды цепей для сельского хозяйства и пищевой промышленности, тракторные помпы.